文献类型：期刊文章

作　　者：高文研[1] 平雪良[1] 贝旭颖[1] 陈威[1]

GAO Wen-yan;PING Xue-liang;BEI Xu-ying;CHEN Wei(Jiangsu Province Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi 214122, China)

机构地区：[1]江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡214122

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：江苏省研究生科研创新项目计划项目(KYLX16_0771)

年　　份：2018

卷　　号：37

期　　号：4

起止页码：28-30

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：激光雷达是移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的重要模块。对目前主流的基于激光雷达的SLAM方法(Gmapping和Hector SLAM)进行研究,借助开源机器人操作系统(ROS),在自主研发的移动机器人平台上配备激光雷达,实现了不同参数配置下两种算法的地图构建。实验为参数最优配置指明了方向,且证明了Hector SLAM的整体构图精度高于Gmapping,但对参数配置要求较高。

关 键 词：激光雷达 同步定位与地图构建 机器人操作系统  参数最优配置  

分 类 号：TP242.6]