文献类型：期刊文章

作　　者：马翔宇[1,2] 杨武成[1,2] 张迎伟[1,2] 李阿为[1]

MA Xiangyu;YANG Wucheng;ZHANG Yingwei;LI Awei(School of Mechanical Engineering, Xi＇ an Aeronautical University, Xi＇ an 710077, China;Institute of Mechanical and Electrical Technology, Xi＇ an Aeronautical University, Xi＇ an 710077, China)

机构地区：[1]西安航空学院机械工程学院,西安710077 [2]西安航空学院机电技术研究所,西安710077

出　　处：《重庆理工大学学报（自然科学）》

基　　金：陕西省教育厅科研计划资助项目(17JK0396);西安航空学院校级科研基金项目(2017KY1113;2014KY1207)

年　　份：2018

卷　　号：32

期　　号：3

起止页码：117-122

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。

关 键 词：超冗余机械手  工作空间  运动学分析

分 类 号：TH122]