文献类型：期刊文章

作　　者：杨会[1] 房海蓉[1,2] 李典[1] 方跃法[1,2]

YANG Hui;FANG Hairong;LI Dianl;FANG Yuefa(Robotics Research Center, School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044 China;Key Laboratory of Vehicle Advanced Manufacturing, Measuring and Control Technology, Ministry of Education, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China)

机构地区：[1]北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心,北京100044 [2]北京交通大学载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室,北京100044

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：国家自然科学基金(51675037)~~

年　　份：2018

卷　　号：44

期　　号：3

起止页码：568-575

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对大型航天器蜂窝结构灌注需求,提出一种新型串并混联灌注机器人机构,主要对并联机构进行分析研究。首先,对3PSS-PU并联机构进行了运动学分析,建立了运动学反解数学模型和雅可比矩阵;其次,确定了影响机构工作空间主要因素的约束条件,求解出了机构的工作空间;然后,建立了机构的刚度模型,求得机构在运动过程中的刚度变化分布;最后,利用遗传算法,以工作空间和全局刚度为目标对机构结构参数进行优化分析,确定了最终的机构尺寸参数,为蜂窝灌注机器人应用奠定基础。

关 键 词：并联灌注机器人  运动学分析 工作空间  刚度 多目标优化

分 类 号：TH112]