文献类型：期刊文章

作　　者：梁献霞[1] 刘朝英[1] 宋雪玲[1] 张英坤[2]

LIANG Xian - xia;LIU Chao - ying;SONG Xue - ling;ZHANG Ying - kun(Department of Electrical and Information, Hebei University of Science and Technology, ShiJiazhuang Hebei 050018, China;Institute of Applied Mathematics, Hebei Academy of Science, Shijiazhuang Hebei 050081, China)

机构地区：[1]河北科技大学电气工程学院,河北石家庄050018 [2]河北省科学院应用数学研究所,河北石家庄050081

出　　处：《计算机仿真》

年　　份：2018

卷　　号：35

期　　号：4

起止页码：291-294

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在室内移动机器人路径规划研究中,人工势场法是其常用方法之一。针对传统人工势场法进行规划时,会出现局部极小点问题,分析由此导致路径规划失败的原因。在改进的势函数基础上,提出通过扇区划分的方法,在移动机器人陷入局部极小点周围适当范围内增加虚拟障碍物,使其和原障碍物及目标点共同作用下对移动机器人产生作用力。这样,能够解决传统人工势场法中出现的局部极小点情况。最后,在MATLAB环境下进行仿真,其结果验证了上述方法的有效性。

关 键 词：移动机器人 路径规划 人工势场法 局部极小点 扇区划分 虚拟障碍物  

分 类 号：TP242]