文献类型：期刊文章

作　　者：汪步云[1,2,3] 汪志红[2,3] 许德章[1,2,3]

Wang Buyun1,2,3, Wang Zhihong2,3, Xu Dezhang1,2,3(1. School of Mechanical and Automotive Engineering, Anhui Polytechnic University, Anhui Wuhu 241000, China; 2. Institute of Technology Robotics Industry, Anhui Polytechnic University, Anhui Wuhu 241007, China ;3. Academician Workstation, Institute of Technology Robotics Industry, Anhui Polytechnic University, Anhui Wuhu 241007, Chin)

机构地区：[1]安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000 [2]芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241007 [3]芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司院士工作站,安徽芜湖241007

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(61741101);安徽省自然科学基金项目(1608085QF154);安徽省科技攻关项目(1604a0902125);安徽工程大学引进人才科研启动基金(2015YQQ005)资助

年　　份：2018

卷　　号：37

期　　号：4

起止页码：553-559

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2017_2018、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能,并可在特殊环境下作业的人机共融型机器人。基于人体下肢生物力学特点,阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程,分析了外骨骼机构的运动学关系,通过ADAMS匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化,可以完成人体的代表性深蹲动作,为外骨骼助力行走留有较大的关节运动裕量,虚拟样机联合仿真也验证了外骨骼助力机器人的设计可行性。

关 键 词：下肢外骨骼 助力机器人 机构设计  运动学分析

分 类 号：TP242.6]