文献类型：期刊文章

作　　者：张美燕[1] 蔡文郁[2] 周莉萍[1]

ZHANG Meiyan1, CAI Wenyu2 , ZHOU Liping1(1 School of Electrical Engineering, Zhejiang University of Water Resources and Electric Power, Hangzhou 310018, China 2. School of Electronics and Information , Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018, Chin)

机构地区：[1]浙江水利水电学院电气工程系,杭州310018 [2]杭州电子科技大学电子信息学院,杭州310018

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：浙江省自然科学基金项目(LY18F030006;LY15F030018;Y18F030025);国家自然科学基金项目(6170060208)

年　　份：2017

卷　　号：30

期　　号：10

起止页码：1596-1601

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：用固定Sink节点进行无线传感网内数据采集的传统方式会导致热点区域(hot spot)问题,而采用移动Sink节点进行数据采集可以克服这个问题,从而达到均衡网络能量分布与延长网络生命周期的效果。本文针对类车型机器人作为无线传感网中移动数据汇聚节点的应用场景,提出了一种基于Bezier连续曲线的移动Sink节点避障路径规划算法。本文构建了连续分段Bezier曲线为巡航轨迹,采用人工势场中的斥力场理论实现对多个障碍物的智能躲避,动态调节二次Bezier曲线的内部控制点位置,将障碍物排斥在二次Bezier曲线之外。仿真结果验证本文提出的算法可以实现移动Sink节点规划路径的避障功能,同时Bezier曲线规划算法简单,计算量较小。

关 键 词：无线传感器网络 BEZIER曲线 路径规划 障碍避免  

分 类 号：TP393]