期刊文章详细信息
NAO机器人手臂的运动建模与控制
Kinematics Modeling and Control of NAO Robot Manipulator
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州450007
年 份：2018
卷 号：29
期 号：1
起止页码：83-88
语 种：中文
收录情况：CAS、普通刊
摘 要：针对机器人手臂抓取物体时的控制问题,以NAO机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制。采用D-H运动学建模机理,建立机器人手臂的运动学模型,并通过分析NAO机器人左臂的结构得到D-H运动学模型参数。对模型输出与NAO机器人手臂的实际运动轨迹进行了比较分析,验证了机器人手臂运动学模型的精确性。依据运动学模型获得了手臂的动力学模型,并基于该模型设计了自适应PD控制器,仿真结果表明,当系统存在较大扰动时,自适应PD控制器比PD控制器对机器人手臂运动具有更好的跟踪性和鲁棒性。
关 键 词：NAO机器人 D-H法 运动学模型 自适应PD控制
分 类 号：TP273]
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