文献类型：期刊文章

作　　者：谢宪毅[1] 金立生[1] 高琳琳[2] 夏海鹏[1]

机构地区：[1]吉林大学交通学院,吉林长春130022 [2]常熟理工学院汽车工程学院,江苏常熟215500

出　　处：《浙江大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51575229);国家"973"重点基础研究发展规划资助项目(2016YFB0100900)

年　　份：2018

卷　　号：52

期　　号：3

起止页码：446-452

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、INSPEC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横摆角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实现最优控制参数的自适应调整.通过Matlab/Simulink软件进行闭环双移线仿真试验,结果表明,在不同附着路面上行驶时,所提出的变权重系数LQR后轮主动转向控制器能够改善车辆的稳定性与安全性,保证车辆按照驾驶员预期的理想轨迹行驶,顺利完成双移线试验;相比于LQR后轮主动转向控制器,与标准双移线轨迹之间的误差降低了28.25%.通过硬件在环试验验证了这一控制系统的可行性与实时性.

关 键 词：四轮转向(4WS)  线性二次型调节器(LQR)  后轮主动转向  路面附着系数 变权重系数  模糊控制

分 类 号：U461.6]