文献类型：期刊文章

作　　者：刘滨海[1] 杨帆[2] 傅建[3]

机构地区：[1]吉林工业职业技术学院自动化系,吉林吉林132013 [2]武汉科技大学城市学院机电工程学部,湖北武汉430083 [3]武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070

出　　处：《机床与液压》

年　　份：2018

卷　　号：46

期　　号：3

起止页码：63-66

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对外部转矩干扰的非完整机器人运动不稳定、轨迹追踪控制精度较低等问题,提出了无源控制理论的控制方法。构造了非完整移动机器人的动力学模型,介绍了机器人空间运动控制的基本形式。采用无源控制方法设计了机器人末端执行器,使用李雅普诺夫综合法对无源控制闭环系统的稳定性和追踪误差的渐近收敛性进行了证明。结合具体实例,通过Matlab软件对外部转矩干扰的非完整移动机器人运动追踪轨迹和输出转矩进行仿真,并且与PI控制方法形成对比。仿真结果显示,无源控制方法的实际轨迹朝理论轨迹收敛,轨迹追踪误差较小,输出转矩波动小。无源控制方法可以避免外部转矩干扰的非完整机器人运动不稳定,提高轨迹追踪精度。

关 键 词：外部转矩  移动机器人 无源控制 追踪误差  仿真

分 类 号：TP24]