文献类型：期刊文章

作　　者：樊炳辉[1] 秦波[2] 宗亚伟[2] 王凯[2]

机构地区：[1]山东科技大学电气与自动化工程学院机器人研究中心,山东青岛266590 [2]山东科技大学机电学院,山东青岛266590

出　　处：《机床与液压》

基　　金：山东省科技发展计划项目(013GSF11858);国家教委博士点基金项目(20133718110013);青岛民生科技计划项目(13-1-3-121-NSH)

年　　份：2018

卷　　号：46

期　　号：3

起止页码：20-23

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究,推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点,通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动,以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构,当推进鳍前摆时速度较快,可以迅速复位;当推进鳍后摆动时速度较慢,增加推力作用的时间。运用Solidworks建模,利用MATLAB进行关键结构部件的优化设计。

关 键 词：仿鱼形水下机器鱼  曲柄摇杆机构 推进装置  优化设计

分 类 号：TH122]