文献类型：期刊文章

作　　者：李松[1] 朱建柳[2] 金晓怡[1] 黄立新[1]

机构地区：[1]上海工程技术大学机械工程学院,上海201620 [2]上海交通职业技术学院,上海200431

出　　处：《轻工机械》

年　　份：2018

卷　　号：36

期　　号：1

起止页码：29-34

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性。将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型。为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数。利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析。仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图。本研究为后续改进及优化研究提供了参考。

关 键 词：可变形履带式机器人  行走机构  越障性能 虚拟样机

分 类 号：TP242]