文献类型：期刊文章

作　　者：张明[1] 王奕棋[2] 张旭[3] 于天彪[4] 王贵和[1]

机构地区：[1]辽东学院工程技术学院,辽宁丹东118003 [2]沈阳大学,沈阳110044 [3]沈阳信息技术研究中心,沈阳110001 [4]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819

出　　处：《辽东学院学报（自然科学版）》

基　　金：辽宁省自然科学基金项目(20170540402);辽东学院科研计划项目(2015GG006)

年　　份：2018

卷　　号：25

期　　号：1

起止页码：50-57

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA-PROQEUST、IC、JST、普通刊

摘　　要：文章以六自由度机器人为研究对象,采用齐次坐标变换的理论,对机器人结构及D.H参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法,并用Matlab对其进行了仿真分析,结果表明:五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法,为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。

关 键 词：变换矩阵 六自由度机器人 关节空间 多项式插值

分 类 号：TP242.2]