文献类型：期刊文章

作　　者：吕太之[1,2] 周武[3] 赵春霞[2]

机构地区：[1]江苏海事职业技术学院信息工程学院,江苏南京210012 [2]南京理工大学计算机科学与工程学院,江苏南京210094 [3]浙江师范大学工学院,浙江金华321019

出　　处：《华侨大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61101197);江苏省高校优秀中青年教师和校长赴境外研修项目(201121)

年　　份：2018

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：103-108

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、IC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统局部路径规划中容易陷入局部陷阱和规划路径不平滑的问题,提出一种将改进可视图,基于B样条曲线和粒子群优化算法结合起来规划一条平滑路径的算法.该算法由多边形动态生成、路径规划和路径平滑3个步骤组成,为了逃离局部陷阱,在多边形动态生成的过程中增加环境记忆功能,并通过路径平滑过程,使规划的路径更能满足移动机器人动力约束条件.仿真实验结果验证了算法的有效性,对比其他几种路径规划算法,所提出算法规划的路径质量更高.

关 键 词：移动机器人 局部路径规划 可视图  粒子群算法  B样条曲线

分 类 号：TP312]