文献类型：期刊文章

作　　者：王志中[1]

机构地区：[1]重庆建筑工程职业学院,重庆400072

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974138)

年　　份：2018

期　　号：1

起止页码：242-244

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高机器人路径规划算法的收敛速度和收敛精度,提出了基于改进遗传算法的机器人路径规划方法。介绍了栅格建模方法,分析了传统蚁群算法原理。提出了蚂蚁相遇策略提高了算法搜索效率,提出了蚂蚁回退策略避免陷入U形陷阱,设置了信息素感应阈值扩大了算法前期的搜索范围,改进了信息素残留方法使蚁群能够记忆最优路径,提出了信息素自适应调整方法,兼顾了算法前期的大范围搜索和后期的快速收敛。经仿真实验验证,相比于传统蚁群算法,改进算法具有更快的收敛速度、更优的规划结果,且改进算法的蚁群轨迹更加集中至最优解附近。

关 键 词：移动机器人 路径规划 改进蚁群算法 改进路径搜索策略  改进路径选择策略  

分 类 号：TH16] TP242]