文献类型：期刊文章

作　　者：万敏[1] 安铃芝[1,2]

机构地区：[1]西南石油大学机电工程学院,四川成都610500 [2]四川现代职业学院制造技术系,四川成都610207

出　　处：《塑性工程学报》

基　　金：四川省科技计划项目(2013GZ0150)

年　　份：2017

卷　　号：24

期　　号：6

起止页码：136-142

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。

关 键 词：双关节机械手  PID控制 变论域模糊控制器 动力学方程

分 类 号：TP241.2]