文献类型：期刊文章

作　　者：王晓初[1] 张林健[1] 张国平[2] 李小凤[2] 李明昭[2] 朱志强[2] 张俊鹏[2]

机构地区：[1]广东工业大学广东省计算机集成制造重点实验室,广州510006 [2]深圳市大族电机科技有限公司,广东深圳518057

出　　处：《微电机》

基　　金：基金项目:面向3C行业产线的协作机器人研发与产业化(2016B090911002)

年　　份：2017

卷　　号：50

期　　号：12

起止页码：46-50

语　　种：中文

收录情况：CSA、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：舵机是机器人中的一个重要部件。传统舵机采用电位器实现位置反馈,控制精度为0.18°。为提高位置控制精度和响应速度,采用12位数字式非接触磁编码器作为位置反馈,位置精度可达0.0879°;利用PI控制器,实现双闭环控制,并通过Trap-Profile算法实现加/减速。实验结果表明,位置控制响应速度快、超调量小,舵机运动过程中抖动较小,实现了数字舵机的高精度控制。

关 键 词：舵机 磁编码器 STM32 PI 高精度  

分 类 号：TM359.9]