文献类型：期刊文章

作　　者：侯仰强[1] 王天琪[1] 李亮玉[1] 张志臣[1] 赵娜[2]

机构地区：[1]天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387 [2]天津市天锻压力机有限公司,天津300142

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1333128);天津市科技支撑计划资助项目(14ZCDZGX00802;15ZCZDGX00300)

年　　份：2017

卷　　号：28

期　　号：24

起止页码：2990-2994

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务,对焊接路径规划算法进行了研究。提出了一种适用于该任务的蚁群粒子群混合算法,以实现多机器人焊点分配均匀和单机器人焊接路径最优的焊接要求。通过分析白车身侧围焊点分布特点及多机器人协调焊接要求,建立白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务数学模型。设计了基于蚁群粒子群混合算法的路径规划方案,在MATLAB中得到规划结果。利用机器人离线编程软件Robotstudio建立白车身侧围多机器人协调焊接工作站,对规划结果进行仿真实验。结果表明,该算法可实现焊点均匀分配,缩短焊接路径,有效提高焊接效率。

关 键 词：白车身 点焊 蚁群算法 粒子群算法 路径规划

分 类 号：TH181] TG409]