文献类型：期刊文章

作　　者：李文锦[1] 竺晓程[2]

机构地区：[1]福建电力职业技术学院机电工程系,福建泉州362000 [2]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家自然科学基金(81071234)

年　　份：2017

期　　号：12

起止页码：33-36

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：文章针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先文章利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。

关 键 词：关节一体化机器人  拖拽示教  阻抗控制

分 类 号：TH165] TG659]