文献类型：期刊文章

作　　者：郭勇[1,2] 汪大伟[1] 邓宇[2]

机构地区：[1]中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南长沙410083 [2]山河智能装备股份有限公司国家级企业技术中心,湖南长沙410100

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：湖南省重大科技成果转化项目(2012CK1003);国家科技支撑计划资助项目(2014BAD06B07)

年　　份：2017

卷　　号：36

期　　号：11

起止页码：38-41

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对四旋翼飞行器是一个欠驱动、强耦合、非线性系统,提出了运用反步法解决系统非线性问题,达到对飞行器快速、准确、稳定控制目的。研究了以反步法作为非线性设计工具对飞行器控制系统的设计问题,将飞行控制系统分为内外环2个子系统。建立四旋翼飞行器动力学及运动学方程,并对数学模型进行适当简化。利用反步法求解飞行器内环姿态控制律,实现对目标姿态角的稳定控制;利用比例—积分—微分(PID)作为飞行器外环位置控制律,实现对目标位置的稳定控制。搭建飞行器系统模型,进行Matlab/Simulink仿真实验,结果表明:在小角度飞行和悬停状态下,飞行器的位置与姿态精度得到了有效控制,验证了数学模型与控制律设计的准确性。

关 键 词：四旋翼飞行器 反步法 非线性  控制律 比例—积分—微分  

分 类 号：TP273]