文献类型：期刊文章

作　　者：张毅[1] 高进可[1] 王琪[1,2] 王爽杰[1] 袁明新[1,2,3]

ZHANGYi;GAO Jin-ke;WANG Qi;WANG YUAN Shuang-jie;Ming-xin(School of Mechatronies and Power Engineering, Jiangsu University of Science and Technology, Zhangjiagang 215600, China;Zhangjiagang Research Institute of Industrial Technology, Jiangsu University of Science and Technology, Zhangjiagang 215600, China;Service Center of Zhangjiagang Camphor Tree Makerspaee, Zhangjiagang 215600, China)

机构地区：[1]江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院,江苏张家港215600 [2]张家港江苏科技大学产业技术研究院,江苏张家港215600 [3]张家港市香樟树众创空间服务中心,江苏张家港215600

出　　处：《测控技术》

基　　金：张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程项目(559916004);张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201601)

年　　份：2017

卷　　号：36

期　　号：11

起止页码：23-26

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息。其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别。最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节。测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性。

关 键 词：智能车 OTSU算法 路径识别  图像处理

分 类 号：TP391.4]