文献类型：期刊文章

作　　者：刘昌鑫[1] 高剑[1,2] 徐德民[1,2]

机构地区：[1]西北工业大学航海学院,西安710072 [2]水下信息处理与控制国家重点实验室,西安710075

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(51279164)资助

年　　份：2017

卷　　号：36

期　　号：11

起止页码：1653-1657

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2017_2018、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的约束路径跟踪问题,设计了一种模型预测路径跟踪控制器。首先定义路径参数的二阶导数作为路径虚拟控制律,并将参考路径的模型扩展到AUV路径跟踪预测模型;然后采用非线性模型预测控制设计了欠驱动AUV的约束路径跟踪控制律,通过对约束优化问题的滚动求解,得到满足约束的扩展控制输入。最后采用REMUS AUV的模型参数对提出的控制律进行了仿真研究,结果说明了控制器在显式处理约束的同时,表现出良好的跟踪效果。

关 键 词：自主水下航行器 欠驱动 路径跟踪  非线性模型预测控制

分 类 号：TP24]