文献类型：期刊文章

作　　者：程传奇[1] 郝向阳[1] 李建胜[1] 张振杰[1] 孙国鹏[1]

CHENG Chuanqi;HAO Xiangyang;LI Jiansheng;ZHANG Zhenjie;SUN Guopeng(School of Navigation and Aerospace Engineering, Information Engineering University, Zhengzhou 450001, China)

机构地区：[1]信息工程大学导航与空天目标工程学院,郑州450001

出　　处：《西安交通大学学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA7034057A);国家自然科学基金资助项目(61173077)

年　　份：2017

卷　　号：51

期　　号：11

起止页码：137-143

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出了一种融合改进A~*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A~*算法,结合Manhattan和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后,利用关键点选取策略,剔除冗余路径点和不必要的转折点;最后,融合动态窗口法,构造了顾及全局最优路径的评价函数,基于该评价函数,应用动态窗口法,进行实时动态路径规划,在保证规划路径全局最优性的基础上,提高了平滑性及路径规划的局部避障能力。实验结果表明:与传统A~*算法相比,所提算法规划的路径更平滑,可实时动态避障,且能输出控制参数,这利于机器人的自动控制;与动态窗口法相比,所提算法能够保证规划路径的全局最优性,路径长度由28.879m缩短为22.285m。该研究对于移动机器人自主导航的应用具有重要的参考价值。

关 键 词：移动机器人 路径规划 A＊算法  动态窗口法  动态避障

分 类 号：TP242.6]