文献类型：期刊文章

作　　者：王良文[1] 穆亚林[1] 岳磊[1] 李洪鹏[1] 王新杰[1] 杜文辽[1]

Wang Liangwen;Mu Yalin;Yue Lei;Li Hongpeng;Wang Xinjie;Du Wenliao(School of Electromechanical Science and Engineering, Henan Key Laboratory of Mechanical Equipment Intelligent manufacturing, Zhengzhou University of Light Industry, Zhengzhou 450002, Chin)

机构地区：[1]郑州轻工业学院机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州450002

出　　处：《机械传动》

基　　金：河南省科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);郑州轻工业学院博士科研基金支持项目(2016BSJJ009)

年　　份：2017

卷　　号：41

期　　号：11

起止页码：39-44

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了利用机体变化与腿结构运动的协调,提升仿生机器人的跳越及越障能力,介绍了一种具有脊柱的新型四足仿生机器人构型。对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。根据机器人结构的约束,建立了包含所有驱动角度的运动方程组。针对运动方程组中包含冗余驱动角度,而求解冗余驱动角度十分困难的问题,采用了一种降维解法。该降维解法通过将运动方程组的一个方程转为约束方程,对运动方程组的其余方程采用迭代运算以求满足约束的解,可以有效地求出冗余驱动角。在此基础上,对具有脊柱的新型四足仿生机器人的质心位姿进行求解分析。相关算例的验证说明,此项研究有利于加快该类机器人的实用进程。

关 键 词：四足仿生机器人  脊柱 正运动学 降维解法  

分 类 号：TP242]