文献类型：期刊文章

作　　者：李仁忠[1] 杨曼[1] 田瑜[1] 刘阳阳[1] 张缓缓[1]

机构地区：[1]西安工程大学电子信息学院,陕西西安710048

出　　处：《激光与光电子学进展》

基　　金：中国纺织工业联合会科技指导性项目(2017071);西安工程大学研究生创新基金资助项目(CX201733)

年　　份：2017

卷　　号：54

期　　号：11

起止页码：306-313

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2017_2018、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、WOS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对点云配准时间长、收敛缓慢、对应点匹配易错等缺点,提出一种基于内部形态描述子(ISS)特征点结合改进迭代最近点(ICP)的点云配准算法。首先采用ISS算法进行点云特征提取,并以快速点特征直方图进行特征描述,然后通过采样一致性算法完成点云的初始配准,使两片不同角度点云获得一个相对较好的初始位姿,最后通过k维树近邻搜索法加速对应点对的查找,以提高点云ICP精细配准效率。实验结果表明,与传统配准算法相比,该算法配准精度高,而且执行速度快。

关 键 词：机器视觉  点云配准 特征提取  初始配准  精细配准  

分 类 号：TP391]