期刊文章详细信息
气动连续型机器人设计及运动学分析
Design and Kinematics Analysis of Pneumatic Continuum Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国计量大学工程训练中心,浙江杭州310018
基 金：浙江省教育厅资助项目(Y201431568)
年 份：2017
卷 号：45
期 号：21
起止页码：39-42
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2014、核心刊
摘 要：针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"头部引导法"进行了运动学分析,设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测,并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续型机器人原型,并实现了抓取实验,原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取,弯曲角度控制精度小于10°。
关 键 词：连续型机器人 位姿检测 象鼻仿生 气动柔性驱动器
分 类 号：TP241]
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