文献类型：期刊文章

作　　者：王大超[1] 刘虹[1]

WANG Da-chao;LIU Hong(School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230011 , China)

机构地区：[1]合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230011

出　　处：《机械工程与自动化》

年　　份：2017

期　　号：6

起止页码：59-60

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：以六自由度机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系;基于MATLAB的Robotics Toolbox工具箱建立机械手臂的数学模型,同时采用五次多项式方法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并进行仿真。利用机械系统动力学软件ADAMS创建机械手臂的虚拟样机。将轨迹规划仿真数据作为驱动,对机械手臂进行动力学仿真,得出各个轴所受力矩变化情况。

关 键 词：轨迹规划  ADAMS 动力学仿真 MATLAB 机械臂

分 类 号：TP241.2] TP391.9]