文献类型：期刊文章

作　　者：韩业壮[1] 华容[1]

HAN Ye-zhuang HUA Rong(School of Electrical and Electronic Engineering, Shanghai Institute of Technology, Shanghai 201418, China)

机构地区：[1]上海应用技术大学电气与电子工程学院,上海201418

出　　处：《电光与控制》

基　　金：上海市重点课程建设项目(33210M161019)

年　　份：2017

卷　　号：24

期　　号：11

起止页码：22-27

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对带有不确定性的四旋翼飞行器系统,提出一种滑模控制和神经网络自适应相结合的混合控制方法。该方法在滑模控制的基础上,考虑到实际系统中通常存在建模不精确、参数未知等不确定性,构造RBF神经网络在线逼近系统模型的未知函数,采用Lyapunov方法设计自适应律在线估计神经网络权值和模型未知参数,并通过Lyapunov定理验证了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法相对于RBF神经网络的自适应PID控制,具有更短的调节时间、更小的超调量和更好的抗干扰能力,同时在模型参数发生变化的情况下,该控制器的鲁棒性能更强。

关 键 词：四旋翼飞行器 滑模控制 神经网络 自适应律

分 类 号：V249.1]