文献类型：期刊文章

作　　者：荣吉利[1] 项阳[1] 辛鹏飞[1] 杨永泰[2] 项大林[3]

RONG Ji-li XIANG Yang XIN Peng-fei YANG Yong-tai XIANG Da-lin(Department of Mechanics, School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China Quanzhou Institute of Equipment Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Quanzhou 362200, China Beijing Institute of Astronautical Systems Engineering, Beijing 100076, China)

机构地区：[1]北京理工大学宇航学院力学系,北京100081 [2]中科院泉州装备制造研究所,泉州362200 [3]北京宇航系统工程研究所,北京100076

出　　处：《宇航学报》

基　　金：CAST创新基金(CAST20100141107)

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：1024-1031

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。

关 键 词：多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪  地面仿真平台  

分 类 号：O313.7]