文献类型：期刊文章

作　　者：李培新[1] 姜小燕[2] 魏燕定[1] 周晓军[1]

LI Peixin JIANG Xiaoyan WEI Yanding ZHOU Xiaojun(Key Laboratory of Advanced Manufacturing Technology of Zhejiang Province, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China The First Institute of China Aerospace Science and Technology Corporation, Beijing 100076, China)

机构地区：[1]浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室,杭州310027 [2]中国航天科技集团公司第一研究院,北京100076

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：航天支撑技术基金项目(E20130116)

年　　份：2017

卷　　号：48

期　　号：10

起止页码：351-357

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。

关 键 词：无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制

分 类 号：TP242.6] U461.1]