文献类型：期刊文章

作　　者：江维[1] 吴功平[1] 曹琪[2] 杨松[2]

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 [2]国网吉林省电力有限公司白山供电公司,吉林白山134300

出　　处：《东北大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51105281);国网吉林省电力有限公司资助项目(JDK2016-19)

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：10

起止页码：1388-1393

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.

关 键 词：引流板螺栓  RBF神经网络 带电作业机器人  机械手 拧紧控制  

分 类 号：TP242.3]