文献类型：期刊文章

作　　者：孙龙飞[1] 房立金[2]

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819 [2]东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110819

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51575092);辽宁重大装备制造协同创新中心项目

年　　份：2017

卷　　号：48

期　　号：9

起止页码：402-410

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优点,但工业机器人机械臂的串联结构形式使其整体刚性存在不足。机器人的末端负载完全由关节处的伺服电机分担,增加了机械臂的驱动功率及能耗。针对上述问题提出一种具有机械手臂的机器人结构,机器人大臂和小臂采用平行四边形框架及对角线驱动的结构形式,利用平行四边形框架平衡外部弯矩作用。仿真结果表明,与工业机器人相比,在仅有外部重力负载作用时大臂的驱动功率可以降低20%~80%,小臂的功率与工业机器人相当;在仅有外部弯矩作用时,无需消耗电机的驱动功率,从原理上降低了机械臂的驱动功率及能耗。此外,对机器人整体刚度进行计算,计算结果表明,此机器人的整体刚度优于工业机器人,有利于提高机器人在搬运、码垛等作业中的负载能力。

关 键 词：机械手臂 结构设计  性能分析

分 类 号：TP242.2]