文献类型：期刊文章

作　　者：赵云伟[1] 耿德旭[1] 刘晓敏[1] 刘洪波[1] 郑永永[2]

机构地区：[1]北华大学工程训练中心,吉林132021 [2]北华大学机械工程学院,吉林132021

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51275004);吉林省自然科学基金项目(20150101026JC);吉林省科技发展计划项目(20150520109JH);吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(20150158);北华大学青年教师提升计划项目

年　　份：2017

卷　　号：48

期　　号：9

起止页码：392-401

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。

关 键 词：人工肌肉 气动柔性驱动器 空间弯曲  形变特性  

分 类 号：TH138.5]