文献类型：期刊文章

作　　者：严宇[1] 邹德华[1] 刘夏清[1] 李稳[1] 章健军[1] 龙洋[1] 徐显金[2]

机构地区：[1]国网湖南省电力公司带电作业中心,长沙410100 [2]湖北工业大学机械工程学院,武汉430068

出　　处：《现代制造工程》

年　　份：2017

期　　号：9

起止页码：29-35

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：成功研制了国内首台可重构的输电线路带电检修机器人"Dream-Ⅰ",具有在导线上自主行走及准确定位功能。首先描述了机器人的作业任务及对象,然后设计了机器人通用平台、绝缘子更换末端及引流板螺栓紧固末端,给出了机器人的控制系统,并对机器人的作业规划进行了仿真分析,最后完成了在高压大厅的电场耐压试验和实际线路上的上线试验及试用。实验结果表明,机器人通过更换机械手末端,能带电完成悬式绝缘子更换及引流板螺栓紧固两大作业任务。

关 键 词：输电线路 机器人 悬式绝缘子更换  引流板螺栓紧固  

分 类 号：TH17]