文献类型：期刊文章

作　　者：张萍[1]

机构地区：[1]江阴职业技术学院电子信息工程系,江苏江阴214400

出　　处：《自动化仪表》

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：9

起止页码：40-43

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了提高智能小车自主导航的能力,需要解决智能小车在复杂环境中的自主避障问题。为了实现自主避障,提出了超声波避障的设计方案和处理算法。智能小车采用四轮驱动以提高驱动能力,通过不同宽度的脉冲控制舵机实现不同方向、不同角度的转向,从而带动超声波模块实现不同方向障碍物距离的检测。针对智能小车电机运转易引入干扰造成系统供电电压不稳的问题,提出了电机驱动模块和系统控制电路分开供电的解决方案。重点针对当障碍物超出超声波检测范围时小车软件程序易陷入"死区",以及在多个方向同时遇到障碍物时小车避障易发生刮擦等问题,提出了定时器溢出中断算法和后退转弯算法等解决方案。试验证明:该算法的小车避障效果较好,具有一定的推广、使用价值。

关 键 词：智能小车 供电电源 超声波避障 避障算法 定时器溢出中断算法  后退转弯算法  

分 类 号：TH-39[机械类] TP274]