期刊文章详细信息
基于滑模理论的水下机器人定深控制算法研究
Research on Depth Control Algorithm of Underwater Vehicle Based on Theory of Sliding Mode
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]西安工业大学电子信息工程学院 [2]中国人民解放军92474部队
基 金：陕西省教育厅专项科研计划项目(16JK1372)
年 份：2017
卷 号：25
期 号：8
起止页码：43-45
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、JST、ZGKJHX、普通刊
摘 要：水下机器人操控性能指标中对定深控制性能有较高要求,而水下机器人的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下的定深控制成为难点;建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了深度控制器和纵倾控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了深度控制仿真系统,数值仿真结果表明:滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时深度的控制效果明显优于PID控制器。
关 键 词：水下航行器 滑模变结构控制 深度控制
分 类 号：TP273]
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