文献类型：期刊文章

作　　者：范纪华[1,2,3] 章定国[4] 谌宏[2] 方海峰[1,2,3]

机构地区：[1]江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏张家港215600 [2]江苏科技大学苏州理工学院,江苏张家港215600 [3]张家港江苏科技大学产业技术研究院,江苏张家港215600 [4]南京理工大学理学院,江苏南京210094

出　　处：《计算机仿真》

基　　金：国家自然科学基金(11502098);江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB130003);江苏省大学生创新创业训练计划平台(201613991002Y)

年　　份：2017

卷　　号：34

期　　号：8

起止页码：331-336

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、核心刊

摘　　要：针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计入柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件。通过仿真算例对系统的动力特性进行研究。研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究。结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略。

关 键 词：柔性关节 柔性机器人 恒定角速度  

分 类 号：TP391.9]