文献类型：期刊文章

作　　者：曹永军[1,2] 张云亮[3] 李丽丽[4] 赵玫[5]

机构地区：[1]广东省智能制造研究所广东省现代控制技术重点实验室 [2]华南智能机器人创新研究院 [3]威海广泰空港设备股份有限公司 [4]顺德职业技术学院 [5]鲁东大学信息与电气工程学院

出　　处：《自动化与信息工程》

基　　金：中国博士后科学基金(2016M592242);广东省科技计划项目(2015B010917001;2016B090912005;2015B090922008)

年　　份：2017

卷　　号：38

期　　号：4

起止页码：1-7

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：AUV在水下航行时需控制航速和方向。为了对AUV提供不同方向的推力,提出一种基于3-RPS并联机构的矢量推进器,可通过改变连杆杆长使搭载着主推进器的动平台摆动到指定姿态,从而输出可控的、各种方向的推动力。利用Z-X-Z欧拉角变换建立3-RPS并联机构的数学模型;对模型进行分析验证,并以此确立模型所需要的机械结构;利用Matlab验证了机械结构运动轨迹。在验证数据和实际需求的基础上,设计了矢量推进器的机械实体。

关 键 词：矢量推进器  3-RPS并联机构  Z-X-Z欧拉角变换  

分 类 号：TP242]