文献类型：期刊文章

作　　者：曹彩霞[1,2] 赵明扬[3] 朱思俊[1,3,2] 关丽荣[1]

机构地区：[1]沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110159 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [3]中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心,江苏扬州225127

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：江苏省科技计划(BY2015063-01)

年　　份：2017

期　　号：8

起止页码：44-47

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对双臂机器人协调搬运运动模式,文章提出了一种新的坐标系变换方法。以双SCARA机器人组成的双臂机器人为研究对象,首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程。然后建立双臂机器人协调搬运坐标系,找出搬运工件与双臂机器人的约束关系,根据规划的搬运工件轨迹求出主机械臂末端的运动轨迹,根据主机械臂各个关节的实际关节角度求解出从臂的运动轨迹。最后采用Adams与MATLAB联合仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明双臂机器人可以完成定姿态与变姿态两种运动模式。

关 键 词：双臂机器人 协调运动  运动约束  

分 类 号：TH166] TG659]