文献类型：期刊文章

作　　者：刘海芹[1]

机构地区：[1]聊城大学东昌学院数学与信息工程系,山东聊城252000

出　　处：《中国测试》

年　　份：2017

卷　　号：43

期　　号：8

起止页码：113-118

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、核心刊

摘　　要：为提高视觉导引自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)路径跟踪精度,提出一种基于贝塞尔轨迹的精确路径跟踪算法。该算法首先将采集的多种路径特征图像进行预处理得到形状信息,训练SVM多层路径形状特征分类器;然后根据命令,改变AGV采集到的分支路径图像的权重,迭代计算所选择路径的若干最小内接圆;最后,利用最小二乘规则,将最小内接圆的圆心拟合成贝塞尔轨迹,实现AGV的精确路径跟踪。将该算法应用于视觉引导AGV中,并进行路径特征的在线识别和轨迹跟踪实验。结果表明:路径特征的识别准确率为99.7%以上,识别时间约为22 ms,弯道轨迹跟踪准确度为20 mm和20°;与传统方法相比,该方法显著提高路径特征识别和轨迹跟踪的准确率,更能满足工业现场需求。

关 键 词：视觉导引 自动导引车 贝塞尔轨迹  轨迹跟踪  支持向量机

分 类 号：TP242.62]