文献类型：期刊文章

作　　者：李静[1] 周建军[1] 赵轶钦[1] 温志烨[1]

机构地区：[1]杭州电子科技大学机械电子工程研究所,浙江杭州310018

出　　处：《机械传动》

基　　金：工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1600283);浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)(2015R407003)

年　　份：2017

卷　　号：41

期　　号：8

起止页码：114-117

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机械外骨骼是模仿生物界外骨骼研发的一种新型机电装置。设计了一款可穿戴式柔性膝关节外骨骼,采用人体下肢5杆简化模型进行运动学和动力学分析。通过Matlab/Simulink仿真分析,所得的膝关节角度变化曲线与CGA标准曲线基本一致,验证了数学模型的正确性;通过ADAMS动态仿真,模型能正常行走,验证了驱动函数的正确性,所得的膝关节力矩变化曲线,为后面的控制做准备。研制了相关样机,通过穿外骨骼和不穿外骨骼进行对比试验,观察膝关节角度的变化情况,验证该机构的合理性。

关 键 词：外骨骼 可穿戴  柔性  膝关节

分 类 号：TP242]