文献类型：期刊文章

作　　者：仇恒坦[1] 平雪良[1] 高文研[1] 贝旭颖[1]

机构地区：[1]江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡214122

出　　处：《机械设计与研究》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61305016);江苏省2015年度普通高校研究生科研创新计划资助项目(KYLX15_1185)

年　　份：2017

卷　　号：33

期　　号：4

起止页码：36-40

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：由于传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值点问题,在有多个障碍物的环境下非常容易导致无法路径规划。对人工势场法的特点进行了分析,提出了采用激光传感器测距模型和Wi-Fi定位算法构建路径规划的环境;对于障碍物与目标点过于接近而引起的斥力势场和引力势场同时增大继而出现的目标不可达问题,采用在斥力势场函数中增加一个距离因子的方法来使机器人能准确找到目标点;当障碍物处在机器人与目标点之间时,机器人很容易陷入局部极小值点的情况,采用旋转斥力一定角度的方法使机器人逃离极小值点,绕开障碍物而迅速向目标点移动。仿真实验证明了该方法能够成功规划出一条平滑无碰撞的路径。

关 键 词：人工势场 路径规划 局部极小值 激光传感器 Wi-Fi定位  距离因子  旋转斥力  

分 类 号：TP242]