文献类型：期刊文章

作　　者：贺莹[1,2] 梅江平[1] 方志炜[1] 孙玉德[1]

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]天津大学仁爱学院机械工程系,天津301636

出　　处：《机械设计》

基　　金：国家自然科学基金面上资助项目(51475320)

年　　份：2017

卷　　号：34

期　　号：7

起止页码：1-9

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对一种高速重载码垛机器人机座的多目标优化设计进行研究。对码垛机器人进行运动学分析、工作空间分析及力学分析，得到机座所受的力和力矩的最大值。建立了机座的有限元模型并通过模态对比试验，校验有限元模型的准确性。通过静力学分析，得到机座的最大应力和位移。通过振动试验。获得机器人工作时机座所受激振力的频率。由以上测试与分析结果确定．以质量最小、最大位移最小为目标，以第1阶固有频率不降低、最大应力小于许用应力为约束条件。通过灵敏度分析选取设计变量，并以其取值范围为约束条件．利用Box—Behnken试验设计和RSM法构造目标函数和约束函数的近似模型，并通过了可信度验证，建立了多目标优化模型。采用NSGA一Ⅱ算法进行求解，得到了优化结果。对比分析表明，在保证强度、刚度及振动稳定性的情况下，质量减轻了8．7％，验证了优化设计的有效性。

关 键 词：高速重载 机座 多目标优化设计

分 类 号：TP242]