文献类型：期刊文章

作　　者：刘永永[1,2] 李国平[1] 左国坤[2] 李雅楠[2]

机构地区：[1]宁波大学机械工程与力学学院,浙江宁波315211 [2]中国科学院宁波材料技术与工程研究所,浙江宁波315201

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：浙江省自然科学基金资助项目(LY15E050005);浙江省公益性技术应用研究项目(2013C31017)

年　　份：2017

卷　　号：36

期　　号：7

起止页码：112-115

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：用于表征机器人人机交互(HRI)过程中力学特性变化的三轴力传感器的数据需要实时采集以反馈给控制系统。考虑到交互过程中传感器的信号会受到随机噪声干扰,影响控制系统的准确性和精度。设计了一种基于运算放大器和STM32微处理器的传感器信号采集和处理系统。传感器微弱信号经放大调理后送至STM32模数转换接口,对传感器输出信号进行数字滤波,并对整个系统进行算法验证。信号分析表明:该系统有效抑制了随机干扰信号,为控制系统提供了稳定的采样精度。

关 键 词：力传感器 实时采集  STM32微处理器  数字滤波

分 类 号：TP274]