文献类型：期刊文章

作　　者：梁广民[1]

机构地区：[1]深圳职业技术学院电子与通信工程学院,广东深圳518055

出　　处：《电子科技大学学报》

基　　金：广东省自然科学基金(2016A030310027)

年　　份：2017

卷　　号：46

期　　号：4

起止页码：600-606

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出了一种轨迹规划算法,该算法可以为自动驾驶生成舒适安全的轨迹,障碍物通过摄像头或车间通讯的协同感知消息((CAM))和分散化环境通知消息(DENM)方式感知。该算法主要分为3个部分,首先由轨迹生成模块生成舒适的轨迹簇,其次由于传感器可能存在的误差,对其他交通车的位置和速度进行估计,最后由轨迹选择模块选择最适合的轨迹。为了帮助无人车做出决策,建立了碰撞概率模型。在MATLAB环境下的仿真证明了该算法安全可靠。

关 键 词：自动驾驶 舒适性 延迟容忍 轨迹规划  

分 类 号：TP393.17]