文献类型：期刊文章

作　　者：万媛[1] 张小俊[2] 史延雷[2]

机构地区：[1]河北工业大学能源装备材料技术研究院,天津300130 [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：国家青年科学基金(61503119);河北省教育厅优秀青年基金(YQ2014027)资助

年　　份：2017

卷　　号：17

期　　号：18

起止页码：78-83

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：四足机器人凭借离散式的支撑方式,具有比轮式和履带式机器人更强的非结构化环境适应能力,在抢险救灾、星际探索、军事反恐等领域具有广阔的应用前景。针对四足机器人运动的低惯性、高稳定性等性能需求,以德国牧羊犬为仿生对象,开展了基于连杆机构的四足机器人机构及运动学研究。通过对移动步态的研究,为满足机器人快速移动的需求,确立了以对角步态为主要移动方式。最终,搭建实体样机,通过实验验证了机构设计及步态规划的有效性,满足机器人运动的稳定性及适应性。

关 键 词：四足机器人 多连杆机构  运动学分析 稳定性分析 步态规划

分 类 号：TP242.6]