文献类型：期刊文章

作　　者：张营[1] 鲁守银[1] 李建祥[2,3] 慕世友[3,4]

机构地区：[1]山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院,济南250101 [2]山东鲁能智能技术有限公司研发中心,济南250101 [3]国家电网公司电力机器人重点实验室,济南250101 [4]国家电网山东省电力公司电力科学研究院,济南250102

出　　处：《黑龙江大学自然科学学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2012AA041506);山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103002)

年　　份：2017

卷　　号：34

期　　号：3

起止页码：345-351

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、JST、MR、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念节点,给出节点之间的连接权值,建立任务行为规划的模糊认知图模型,实现了任务分解和生成行为动作逻辑序列。同时,结合机器人导航定位等传感器实时信息,自动调整机器人巡检实时动作序列。该方法不需要复杂的计算和大量的训练,实验验证了其可行性和有效性。

关 键 词：变电站 巡检机器人 行为规划  模糊认知图

分 类 号：TP24]