文献类型：期刊文章

作　　者：郭宇飞[1,2] 侯保林[3]

机构地区：[1]武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081 [2]武汉科学大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北武汉430081 [3]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

出　　处：《北京理工大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51605344;51175266);中国博士后科学基金资助项目(2016M592398)

年　　份：2017

卷　　号：37

期　　号：5

起止页码：455-460

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2017_2018、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.

关 键 词：弹药传输机械臂  轨迹跟踪  隐式Lyapunov函数  计算力矩法 有界控制

分 类 号：TP241] TH113]