文献类型：期刊文章

作　　者：葛媛媛[1] 张宏基[1]

机构地区：[1]榆林学院现代设计与先进制造技术研究中心,榆林719000

出　　处：《电子测量与仪器学报》

基　　金：国家自然科学基金(10872160);榆林学院高层次人才科研启动基金(12GK43)资助项目

年　　份：2017

卷　　号：31

期　　号：5

起止页码：746-755

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。

关 键 词：自适应滑模控制 移动机器人 轨迹跟踪  模糊逼近  非线性模型

分 类 号：TN401]