文献类型：期刊文章

作　　者：王良文[1] 宋康康[1] 时长敏[2] 王才东[1] 杜文辽[1]

机构地区：[1]郑州轻工业学院机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州450002 [2]河南黄河旋风股份有限公司,河南长葛461500

出　　处：《机械传动》

基　　金：河南省重点科技攻关项目(152102210145);全国大学生创业创新计划(201510462044);郑州轻工业学院博士科研基金(2016BSJJ009)

年　　份：2017

卷　　号：41

期　　号：5

起止页码：81-85

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析。针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线。研究过程为同类结构的机构分析提供了参考。

关 键 词：踝关节 仿生 辅助康复装置  逆运动学建模  

分 类 号：TH789[仪器类]