文献类型：期刊文章

作　　者：王晓华[1] 戴庭宣[1] 李珣[1] 洪良[1] 张蕾[1]

机构地区：[1]西安工程大学电子信息学院陕西省纺织印染自动化工程技术研究中心,西安710048

出　　处：《计算机系统应用》

基　　金：国家自然科学基金(61301276);陕西省自然科学基础研究计划(2016JQ5106;2015JQ6258)

年　　份：2017

卷　　号：26

期　　号：6

起止页码：93-97

语　　种：中文

收录情况：CSA、IC、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：现有纺织行业自动化水平较低、劳动力成本高,机器人代替人工必将成为必然.本文研制了基于Kinect的机器人织物抓取系统.利用Kinect传感器获得织物图像,应用Cam Shift算法找出目标织物,获得该目标织物的质心,应用机器人运动学将此质心坐标转换为机器人运动参数,实现机器人对织物的抓取.实验结果表明,该方法能够快速准确获得目标织物质心的三维坐标,较双目视觉机器人系统具有优势.

关 键 词：KINECT 织物 CAM SHIFT 机器人

分 类 号：TP242]